三维点云学习（5）2-Deep learning for Point Cloud
三种使用深度学习处理三维点云的方法
VoxNet
问题：
现实自动驾驶场景中，volex grid 的分辨率需要构建很大，计算量巨大，并不具备扩展性
投影二维卷积法
PointNet
核心： share mlp +max pool
证明PointNet可以模拟任何的函数
PN的表达
PN的鲁棒性
Critical Points Set：useful points
Upper Bound Shape: “useless” points
PointNet的缺点
PN信息的损失，导致效果不好