点云目标检测流程 图片来源
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点云目标跟踪流程
点云3D目标跟踪的Point-to-Box网络
CVPR 2020 (oral)
为了实现点云中的3D目标跟踪，我们提出了一种新型的Point-to-Box网络，称为P2B，以端到端学习的方式来实现。我们的主要想法是首先在三维搜索区域内嵌入目标信息，将潜在的目标中心定位在三维搜索区域内。然后，点驱动的三维目标候选框和验证共同执行。通过这种方式，可以避免耗时的三维详尽搜索。
我们应用PointNet++作为骨干，在KITTI跟踪数据集上的实验证明了P2B的优越性(比最先进的改进约10%)。值得注意的是，P2B可以在单个NVIDIA 1080Ti GPU上以40FPS运行。