STM32如何快速定位HardFault异常

STM32编程中，HardFault是比较常见的异常，如何快速定位问题在调试时非常重要。
开启DEBUG模式，全速运行，如果MDK在遇到HardFault异常时没有自动停止，则手动按下STOP，这时软件自动跳转到HardFault中断的while处。
Cortex-M3处理器在进入中断前，硬件会自动将8个字大小的栈帧压入堆栈

N	N+4	N+8	N+12	N+16	N+20	N+24	N+28
R0	R1	R2	R3	R12	LR	返回地址	PSR

N为此时SP的值。
LR（链接寄存器）用于函数或子程序调用时返回地址的保存。
所以在处理器发生异常，又不知道异常代码在什么位置时，首先要找的是此时堆栈中保存的LR值为多少。
Cortex-M处理器复位后，默认使用MSP堆栈，如果没有通过CONTROL特殊寄存器进行控制，PSP栈指针将会是0，这里MSP的值为0x200005C0，这是此时栈顶的地址，在Memory Window中输入MSP的值，定位到该堆栈内存

从0x200005C0往高地址数第5个字的内容就是处理器在进入异常之前LR的值0x08000835，即断点地址。
这时可以从Disassembly窗口中直接定位到断点处，在Disassembly窗口上鼠标右击，选择Show Disassembly at Address
在弹出的对话框中输入0x08000835，就会跳到异常代码的位置。
此时跳转位置的前一行代码就是直接导致进入HardFault异常中断的异常代码。
这里是因为将NULL指针的判断直接注释掉了，导致访问了NULL指针触发了HardFault异常，有时候问题并没有这么简单，但是只要找到与问题相关的代码，一步步往上查找总能找到问题的根源。