残差缩减算法（Residual Reduction Algorithm）
一般来说，OpenSim进行动力学仿真的四个基本模块按照顺序依次为：
Scale–IK–RRA–CMC
首先我们需要明确的一点是，IK是一个离散积分的过程，通过对每个时刻内实验者的运动学数据进行计算，积分得到最终的运动轨迹。那么相对应的CMC（计算机肉控制）则是微分（差分）的过程，通过运动微分方程求解出所要知道的身体部分的加速度和角加速度，进而求出肌肉对身体的作用力。
减少残差的目的是最大程度地减少建模和标记数据处理错误的影响，这些错误很有可能会累积并导致模型产生巨大非物理补偿力。
因此在进行 CMC 计算之前一定要对 IK的结果进行残差缩减，否则 CMC 的结果就会出现较大的偏差。
具体而言，残差减少会更改特定对象模型的骨块质心，并使逆运动学中的模型运动学发生变化，以便更动态地与地面反作用力数据保持一致。
简而言之残差缩减就是在，正向的微分过程之前，对方程的原始数据进行误差处理。
RRA的主要原理
RRA算法通过增加残差力，来调整模型的力学特性，进而使得牛顿第二定律在任意时刻都成立（规避了实验数据采集的误差）, 残差力的计算公式如下：
上式中，角标s代表了segment（身体片段）
RRA的操作方法
RRA的运算需要以下几个数据文件：
左侧的三个代表了输入信息，如之前所述.mot文件是运动信息文件，.osim文件是模型文件，右侧的两个文件是输出结果文件，其中包括残差力数据以及调整后的模型文件。上方的setup文件为配置文件。
首先打开Tools-RRA
可以看到上面有三个红色的选择框需要我们填入对应信息，此外还有一些细节的内容需要设置好。
当然，如果你仅仅是为了熟悉操作，你可以继续沿用我们之前所说的载入预设的方法，来看看效果，点击Load打开模型Gait2392的文件夹，载入Subject01_Setup_RRA.xml这一预设便可直接点击Run进行运算了。