▲ 角度编码器 ST-3806-15-RS
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.745e2e8dPZ3LXR&id=592823758849&_u=k1lo3drm789d
01产品概述
本编码器为单圈绝对值角度位移传感器，采用磁感应原理，每个角度对应唯一的位置。抗
干扰性强，数字输出稳定，比光电编码器性能更优、更耐用，广泛应用于各种角度位移测量。
02技术参数
03产品尺寸
04接口定义
1.接口物理定义
| 红 | 黑 | 绿 | 黄 | 白 |
|---|---|---|---|---|
| DC5V DXC9-30V | GND | 485A+ | 485B- | RESET |
-
RESET：置零线和串口参数复位线，高电平有效(即接红线)
-
短接小于1S，编码器位置置零
短接大于2S，串口参数复位为默认配置9600、N、8、1
此线不能长时间使用，只用于置零和串口参数复位
2.主动发送数据格式
05Modbus RTU通信协议详述:
本编码器使用MODBUS-RTU(国标GB/T19582-2008)通讯协议进行通讯，支持一主站控制多个从站，通过自带的上位机可以配置127 个从站地址，主站可以是单片机、PLC 或PC机等。
1.1 通信参数
出厂时的串口默认配置，波特率默认为9600bps，数据位8，无校验，停止位1；波特率可配置范围9600~115200bps，数据位为8 位，校验方式可配置为奇校验、偶校验或无校验，当为奇、偶校验时停止位为1 位，无校验时停止位为2。
1.2 MODBUS-RTU 帧格式
本驱动器支持MODBUS 的0x03(读保持寄存器)、0x10(写多个寄存器)功能码。
1.2.1 0x03 读保持寄存器
主站发送：
- 第1 字节ADR： 从站地址码（1～127）
- 第2 字节0x03 ： 读寄存器值功能码
- 第3、4 字节： 要读的寄存器开始地址
- 第5、6 字节： 要读的寄存器数量
- 第7、8 字节： 从字节1 到6 的CRC16 校验和
当从站接收正确时，从站回送：
- 第1 字节ADR： 从站地址码（2～127）
- 第2 字节0x03 ： 返回读功能码
- 第3 字节： 从4 到M（包括4 及M）的字节总数
- 第4 ~ M 字节： 寄存器数据
- 第M＋1、M+2 字节： 从字节1 到M 的CRC16 校验
1.2.2 0x10 写多个寄存器
主站发送：
- 第1 字节ADR： 从站地址码（1～127）
- 第2 字节0x10： 写寄存器值功能码
- 第3、4 字节： 要写的寄存器开始地址
- 第5、6 字节： 要写的寄存器数量
- 第7 字节： 要写入的数据字节总数
- 第8、9 字节： 要写的寄存器数据1
- 第10、11 字节： 要写的寄存器数据2
- 第N、N+1 字节： 要写的寄存器数据M
- 第N+2、N+3 字节： 从字节1到N+1的CRC16校验和
当从站接收正确时，从站回送：
- 第1 字节ADR： 从站地址码（1～127）
- 第2 字节0x01 ： 写寄存器值功能码
- 第3、4 字节： 写入的寄存器开始地址
- 第5、6 字节： 写入的寄存器数量
- 第7、8 字节： 从字节1 到6 的CRC16 校验和
1.3 寄存器定义
1.4 编码器通信实例(括号内为CRC校验位)
1.4.1 读取编码器值
Tx:01 03 00 00 00 01 (84 0A)
Rx:01 03 02 0B DD (7F 2D)
注:编码器返回数据是0B DD (十进制：3037)
1.4.2 设置编码器地址
Tx:01 10 00 02 00 01 02 00 02 (26 73)
Rx:01 10 00 02 00 01 (A0 09)
注:将地址从1改为2
1.4.3 设置编码器波特率
Tx:01 10 00 03 00 01 02 00 05 (66 60)
Rx:01 10 00 03 00 01 (F1 C9)
注:设置的波特率为115200 (写入0x00 05)
1.4.4 设置编码器校验位
Tx:01 10 00 04 00 01 02 00 02 (26 15)
Rx:01 10 00 04 00 01 (40 08)
注:设置校验位为Odd
1.4.5 设置编码器零点
Tx:01 10 00 05 00 01 02 00 FF E6 45
Rx:01 10 00 05 00 01 (11 C8)
注:设置编码器当前位置为零点计数