文章目录
1. 准备
1.1 硬件准备
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PIBOT小车底盘 - 树莓派3b/3b+
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tf卡(刷好PIBOT ROS镜像） - 安装好
ROS的UBUNTU主机或者UBUNTU虚拟机（不必须) -
Andorid手机(不必须)
UBUNTU安装ROS可参考树莓派安装ROS,或者直接使用PIBOT的ROS安装脚本pibot_install_ros.sh
1.2 软件准备
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PIBOTROS程序 (pibot_ros_ws.tar.bz2) -
ssh工具(windows下putty或xshell等)
2. ROS主机（车载的树莓派／工控机等）
2.1 配置环境
通过电脑连接树莓派释放的无线热点(ssid和password均为pibot_ap)ssh连接至树莓派(ip为192.168.12.1)
Windows可以通过putty或者xshell等工具；UBUNTU直接ssh [email protected]连接；
用户名密码均为pibot
连接后输入以下命令，即可完成配置
cd ~/pibot_ros/
./pibot_init_env.sh apollo rplidar
source ~/.bashrc
这里根据自己使用的小车
apllo zeus hades hera和激光雷达rplidar配置
3. 控制PC(不必须)
控制PC不是必须，可以使用手机APP代替, 但功能相对较为丰富
3.1 安装与网络配置
控制PC需要UBUNTU主机或虚拟机，通过无线网连接树莓派，且或获取到IP，格式为192.168.12.xx
虚拟机需要配置为桥接模式，同时指定桥接网卡为无线网卡，才能正常获取到IP
3.2 配置
复制pibot_ros.tar.bz2至虚拟机,打开终端输入，完成
tar jxvf pibot_ros.tar.bz2
cd ~/pibot_ros/
./pibot_init_env apollo rplidar 192.168.12.1
source ~/.bashrc
这里根据自己使用的小车[
apllo zeus hades hera]、激光雷达[rplidar]和树莓派[IP]配置
3.3 编译
cd pibot_ros/ros_ws/
catkin_make
source ~/.bashrc
4. 建图
4.1 查看硬件连接
- a.
ssh连接树莓派 输入命令ls /dev/pibot -l检查主板是否连接
正常连接输出如下图
- b.继续输入
ls /dev/ydlidar -l或者ls /dev/rplidar -l(eai输入前者，思岚A1/A2输入后者)，检查激光雷达是否连接
正常连接输出如下图
4.2 建图
- a.
ssh连接树莓派, 输入运行roslaunch pibot_navigation gmapping.launch启动建图节点，收到最后输出odom receiced表示正常 - b.在控制主机终端，输入
roslaunch pibot_navigation view_nav.launch启动RViz节点,查看地图 - c.
ssh再打开一个连接树莓派，输入roslaunch pibot keyboard_teleop.launch启动控制节点，根据提示输入q/z增减速度，输入i/,控制前进后退，输入j/l控制左转右转。控制小车在房间移动，同时观察虚拟机中地图构建情况
4.3 保存地图
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ssh再打开一个连接树莓派，输入rosrun map_server map_saver -f xxx(xxx)为设置新建好的地图名称
5. 导航
5.1 导航
- a.接上面，继续输入运行
roslaunch pibot_navigation nav.launch启动导航节点，收到最后输出odom receiced表示正常
这里需要先退出gmapping建图
- b.在控制PC中，输入
roslaunch pibot_navigation view_nav.launch启动RViz节点,查看地图 - c.在rviz中，设置小车当前位置和方向
- d.在
RViz中，设置小车目标位置和方向，即可开始导航
6. Android手机APP
连接与树莓派释放热点，开启建图或者导航程序
安装好apk至手机，打开程序，修改为树莓派的IP 192.168.12.1，点击CONNECT
如图可以显示地图、设置位置和设置目标点、显示视频和控制行走
显示视频需要在树莓派连接摄像头以及开启相关程序