为了快速浏览教程，先从ArbotiX虚拟器开始。具体代码看ros-by-example,主要讲述实现过程。
首先要启动一个虚拟的Turtlebot
$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch另一个终端，打开RViz可视化机器人运动
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz一、虚拟器上运行
1、直接发布命令
先来看下现有的话题
基控制器节点订阅/cmd_vel话题,类型是geometry_msgs/Twist
然后把Twist消息翻译成发动机信号，使轮子转动。二维平面差速驱动机器人只用到了线速度x和角速度z部分。
$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y:
0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: -0.5}}'想要机器人停下来，发布空消息即可
$ rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'2、从ROS节点发布Twist消息
任务：定时的Twist命令让机器人向前移动1.0m，旋转180度，然后返回原位置。
在启动虚拟Turtlebot和RViz基础上，直接运行写好的节点
$ rosrun rbx1_nav timed_out_and_back.py3、使用测程法前进
$ rosrun rbx1_nav odom_out_and_back.py存储内部位置数据的消息类型是nav_msgs/Odometry
基框架为/odom，测量框架为/base_footprint即现实中的机器人。
tf库来监听框架/odom和框架/base_footprint之间的转换。
4、走正方形
$ rosrun rbx1_nav nav_square.py二、实际Turtlebot运行
首先启动Turtlebot
$ roslaunch rbx1_bringup turtlebot_minimal_create.launch其次，辅助脚本使在RViz中看到Turtlebot的组合测量框架（编码器+陀螺仪）。
$ roslaunch rbx1_bringup odom_ekf.launch之后，运行RViz，并使用nav_ekf配置文件
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_ekf.rviz最后，执行命令节点
$ rosrun rbx1_nav timed_out_and_back.py$ rosrun rbx1_nav odom_out_and_back.py$ rosrun rbx1_nav nav_square.py