1.安装手柄驱动包到/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/joystick_drivers，其中joy_node实现了将摇杆设备数据转换为ROS中的joy数据类型。rosrun joy joy_node
2.将joy数据topic转换为小车运动指令/cmd_vel。这个步骤自己建了一个功能包joy_test。rosrun joy_test joy_test 即可实现转换。
最后运行结果图：
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