SLAM基础知识总结

                     

1. 视差与深度信息

• 根据双目成像原理，两幅图像摄像机光心位置不同，而且可以看到场景中同一个场景点，则根据此场景点在两幅图像中的#F00图像坐标（Film Coords/Image Plane）之差（Disparity/Parallax）及两摄像机光心之间的距离(Baseline)算出场景点的深度信息
• 获取视差图：双目或运动(Stereo or Motion)
• 基本原理：三角形相似原理
  

2. 3D世界坐标点->2D像素坐标(正向投影)

• 为了进行计算，必须把3D世界坐标点变换到2D像素坐标的过程使用一个数学模型进行描述，最好的描述方式当然是矩阵，它具有平移、旋转、绽放、投影等功能。
• 整个正向投影变换过程如下图所示：
  
• 整个变换使用M ext  Mext

2.1 世界坐标

                     

1. 视差与深度信息

• 根据双目成像原理，两幅图像摄像机光心位置不同，而且可以看到场景中同一个场景点，则根据此场景点在两幅图像中的#F00图像坐标（Film Coords/Image Plane）之差（Disparity/Parallax）及两摄像机光心之间的距离(Baseline)算出场景点的深度信息
• 获取视差图：双目或运动(Stereo or Motion)
• 基本原理：三角形相似原理
  

2. 3D世界坐标点->2D像素坐标(正向投影)

• 为了进行计算，必须把3D世界坐标点变换到2D像素坐标的过程使用一个数学模型进行描述，最好的描述方式当然是矩阵，它具有平移、旋转、绽放、投影等功能。
• 整个正向投影变换过程如下图所示：
  
• 整个变换使用M ext  Mext

2.1 世界坐标