我采用的书籍是**《FreeRTOS内核实现与应用开发实践指南——基于STM32》**。我也是一边学习一边总结笔记，不会很全面，是从我的理解出发，有错误之处烦请大家指正，
首先，书的引言部分，我看到有一个名词——裸机编程 ，我百度了一下，在下面做个小结。
裸机编程，顾名思义，就是直接在硬件上编程写代码，或者说编写直接在硬件上运行的程序，没有呢操作系统的支持。
一般我们把没有操作系统的编程环境，成为裸机编程环境，比如在单片机上编程，通过串口直接将程序下载到单片机的芯片内部的Flash中，单片机运行的时候，直接调用我们编程的程序，这时，我们编写的程序一般都有个while(1）的死循环存在，这样程序才能一直保持运行。
FreeRTOS的编程风格
学习一个RTOS，弄清楚她的编程风格是很重要的，可以提高我们阅读代码的效率。
1、数据类型
在FreeRTOS中，使用的数据类型是标准C里面的数据类型，但是针对不同的处理器，对标准C的数据类型进行了重定义，比如，为char重新定义为portCHAR在，这里的port表示接口。
在FreeRTOS中，int型从不使用，只使用short型和long型，在Cortex-M内核的MCU中，short为16位，long为32位。
在编程时，如果用户没有明确char的符号类型，那么编译器会默认指定char型的变量是无符号或者有符号。所以，在FreeRTOS中，我们都需要明确指定char型变量是有符号还是无符号。在keil中，char默认是无符号的，可以在Options for Target->C/C++中修改。
2、变量名
在FreeRTOS中，定义变量时往往会把变量的类型当作前缀加在变量上，这样一样就知道该变量的类型。
| 类型 | 前缀 |
|---|---|
| char | c |
| short | s |
| long | l |
| portBASE_TYPE | x |
| 数据结构，任务句柄，队列句柄等 | x |
| 无符号型 | u |
| 执政变量 | p |
比如，定义一个无符号char类型变量，前缀为uc，定义一个char类型的指针变量，前缀为pc。
3、函数名
函数名包含了函数返回的类型、函数所在的文件名和函数的功能，如果私有函数，会加一个prv（private）的前缀。特别地，在函数名中加入了函数所在的文件名，这样帮助用户提高寻找函数定义的效率并了解函数作用，比如
1）vTaskPrioritySet()函数的返回值为void型，在task.c文件中定义。
2）xQueueReceive()函数的返回值为portBASE_TYPE型，在queue.c文件中定义。
4、宏
要注意信号量的函数都是一个宏定义，但函数命名方法是遵循函数的命名方法而不是宏定义的方法。
下方是几个通用的宏定义：
5、格式
Tab=4个空格，但是编程最好用空格，不用Tab，移植的时候，如果编译器的Tab设置不一样，那么代码会变乱。