MPU6050

MPU6050： Pitch，Roll，Yaw旋转方向遵循右手定则

pith角 –绕Y轴（俯仰）范围：±90° ,与旋转方向相反转是增大 -- 抬头为正，低头为负

roll角 –绕X轴（横滚）范围：±180° ，与旋转方向相反转是增大 -- 右滚为正，左滚为负

yaw角 –绕z轴（偏航） 范围：±180° ，与旋转方向相反转是增大 --右偏为正，左偏为负

飞机与MPU6050姿态角的关系：

DMP：输出四个数（四元数），经公式转换后得到姿态角pith ，roll，yaw。

（1）使用DMP可以减小主控运算负担，得到的数据不需要滤波（自己已经进行数据处理）

（2）原始数据—互补滤波—融合算法