webots 7.0.3 四足机器人足部陷入地面。。

20181109

无解

20181113

增加足部solid可解决一部分问题。同时，机器人散架问题解决一部分。

1、增益矩阵的数据错误

2、Inertial的角度正负号错误

3、待续

不过。。今天发现小机器人居然保持站姿多了半秒钟，激动。。。不，现在两秒了！

20181115

RPY角度的正方向定义需要保持一致，否则会导致崩溃。

另，目前状态为：足部在运行中会脱离地面导致崩溃。