步行，有腿的机器人可能擅长于越过障碍物，但车轮在光滑地面上行驶仍然更有效率。这就是苏黎世联邦理工学院的工程师向其现有的ANYmal四足机器人添加动力轮的原因。
ANYmal的基本无轮版本已经存在了好几年。它的四个机械支腿小跑，可以穿越崎uneven不平的地形，甚至可以爬楼梯。但是，仅沿走廊或人行道移动时，如果机器人在车轮上滚动，则将消耗更少的电池电量。
新的原型机通过将四个配备有轮毂电机的车轮固定在其每个脚上来解决该问题。
在“行驶”模式下，它仅以每秒4米（13英尺）的速度沿那些车轮滑动。当必须切换到步态时，车载传感器和运动计划微控制器选择性地控制每个车轮的扭矩。这样可以使某些车轮制动，利用其轮胎提供抓地力，而其他车轮则根据需要逐渐向前或向后滚动。
尽管苏黎世联邦理工学院自2018年以来一直在试验轮式ANYmals，但最近创建了一个经过改进的新版本。该机构还于今年早些时候展示了轮式行走两足机器人。
资料来源：苏黎世联邦理工学院