ROS机器人Diego 1#制作（二十二）基于EAI F4激光雷达数据进行定位amcl

在上两篇博文中我们讲到了利用gmapping和hector生成室内地图，本文将阐述如何利用激光雷达数据，在已产生的地图上进行定位。
1.生成地图
创建maps文件夹，并赋予其777的权限，既可以让map_server在此文件夹中生成地图文件
这里写图片描述

打开终端cd进入maps目录,并执行地图生成命令

cd ~/catkin_ws/src/diego_nav/maps/
rosrun map_server map_saver -f f4_gmapping

执行完后，在maps目录下将生成两个地图文件
这里写图片描述
地图效果如下

2.配置定位的launch文件

<launch>
  <master auto="start"/>

  <include file="$(find flashgo)/launch/lidar.launch" />

  <node name="arduino" pkg="ros_arduino_python" type="arduino_node.py" output="screen">
      <rosparam file="$(find ros_arduino_python)/config/my_arduino_params.yaml" command="load" />
  </node>  

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_frame_2_laser_link" args="0.0 0.0 0.2 3.14 3.14 0 /base_link /laser 40"/>   

  <!-- Map server -->
  <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find diego_nav)/maps/f4_gmapping_whole1.yaml" /> 

  <!-- amcl node -->
  <node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" output="screen">
  <remap from="scan" to="scan"/>
  <!-- Publish scans from best pose at a max of 10 Hz -->
  <param name="initial_pose_x" value="0.0"/>
  <param name="initial_pose_y" value="0.0"/>
  <param name="initial_pose_a" value="0.0"/>
  <param name="use_map_topic" value="true"/>
  <param name="odom_model_type" value="diff"/>
  <param name="odom_alpha5" value="0.1"/>
  <param name="transform_tolerance" value="0.5" />
  <param name="gui_publish_rate" value="10.0"/>
  <param name="laser_max_beams" value="300"/>
  <param name="min_particles" value="500"/>
  <param name="max_particles" value="5000"/>
  <param name="kld_err" value="0.1"/>
  <param name="kld_z" value="0.99"/>
  <param name="odom_alpha1" value="0.1"/>
  <param name="odom_alpha2" value="0.1"/>
  <!-- translation std dev, m -->
  <param name="odom_alpha3" value="0.1"/>
  <param name="odom_alpha4" value="0.1"/>
  <param name="laser_z_hit" value="0.9"/>
  <param name="laser_z_short" value="0.05"/>
  <param name="laser_z_max" value="0.05"/>
  <param name="laser_z_rand" value="0.5"/>
  <param name="laser_sigma_hit" value="0.2"/>
  <param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>
  <param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>
  <param name="laser_model_type" value="likelihood_field"/>
  <!-- <param name="laser_model_type" value="beam"/> -->
  <param name="laser_min_range" value="1"/>
  <param name="laser_max_range" value="8"/>
  <param name="laser_likelihood_max_dist" value="2.0"/>
  <param name="update_min_d" value="0.2"/>
  <param name="update_min_a" value=