osm-bundler *.ply 相机位置格式是什么？答案

【问题标题】：What is the osm-bundler *.ply camera position format?osm-bundler *.ply 相机位置格式是什么？
【发布时间】：2014-02-13 15:01:32
【问题描述】：

我正在试用OpenStreetMap bundler 程序，但找不到有关相机位置数据的详细信息。点云数据位于 *.ply 文件中，如下所示：

ply
format ascii 1.0
element face 0
property list uchar int vertex_indices
element vertex 1340
property float x
property float y
property float z
property uchar diffuse_red
property uchar diffuse_green
property uchar diffuse_blue
end_header
-1.967914e-001 -8.918888e-001 -3.318706e+000 92 86 88
-1.745216e-001 -2.186521e-001 -3.227759e+000 50 33 31
-1.585826e-001 -1.894233e-001 -3.271651e+000 61 43 43
...
-2.649703e-003 2.197792e-002 3.906710e-002 0 255 0
-2.354721e-003 2.235805e-002 -1.093058e-002 255 255 0
5.296331e-003 4.755635e-001 -1.298959e+000 255 0 0
3.155302e-003 4.634443e-001 -1.347420e+000 255 255 0
1.910245e-003 2.891324e-001 -1.070228e-001 0 255 0
2.508708e-003 2.884968e-001 -1.570152e-001 255 255 0
-2.246127e-002 -6.257610e-001 9.884196e-001 255 0 0
-2.333330e-002 -6.187732e-001 9.389180e-001 255 255 0

最后八行似乎是四个摄像头的位置（来自四个图像）。第一行是位置，第二行是方向。位置颜色为绿色或红色，方向为黄色。

我找不到这方面的信息，所以我想知道这是否正确以及红色和绿色是什么意思？好/坏数据？有关使用 osm-bundler 结果的任何其他信息都会有所帮助。

【问题讨论】：

标签： openstreetmap point-clouds

【解决方案1】：

我也在研究如何从Bundler 获取相机位置数据（注意我使用的不是osm-bundler，而是原始程序）。但是，除了输出 PLY 文件捆绑器外，还输出一个名为 bundle.out 的 ASCII 文件。这包含允许您计算相机位置的参数，如bundler documentation 中所述。

【讨论】：

【解决方案2】：

Bundler 逐步求解相机位置/姿势，并在 bundler.out 文件中输出最终答案。 .ply 文件包含点云顶点、面和 RGB 颜色信息。 .ply 文件不包含相机姿势。您可以在此处找到有关 bundler.out 文件的信息。（ osm-bundler 使用 Noah Slavely 的捆绑程序，所以这个答案适用于你的两个问题）

http://www.cs.cornell.edu/~snavely/bundler/bundler-v0.4-manual.html#S6

因此，您可以查看第二行中的第一个数字来确定摄像头的数量。下一个数字告诉您跟随摄像机的点数。每个摄像头条目由五行组成。

<f> <k1> <k2>  row one
<R>            rows two, three, and four
<t>            row five

因此，第一行和第二行提供了标题信息。然后每组五行是一个单独的摄像机条目，从摄像机编号为零开始。如果行包含零，则它们不是该相机/图像的数据。

如果前两行 bundle.out 包含

#Bundle file v0.3
16 32675

将有 16 个摄像头和 32675 个点。相机信息将在线 3 到 (16*5 + 2)。在 vi 或 emacs 中，您可以显示行号以帮助您检查文件。（在 vi 中，:set numbers on）请记住，旋转矩阵是三行三个数字，平移三向量是相机定义的第 i 行和最后一行。

这些点遵循相机定义。您可以在我上面提供的链接中找到有关点格式的信息。

【讨论】：