SceneKit，从蒙皮人手动控制骨架

Question

Apple 演示了带有 3d 姿态估计的控制 3d 机器人。一切都连接在一起，像魔术一样工作。没有使用SceneKit。
https://developer.apple.com/documentation/arkit/content_anchors/capturing_body_motion_in_3d

我正在尝试在SceneKit 中手动控制同一个机器人。想出不方便的方法：

let rightHand = skeleton?.childNode(withName: "right_hand_joint", recursively: true)
rightHand?.rotation = SCNVector4(0, 1, 0, .pi / 2.0)
rightHand?.parent?.rotation = SCNVector4(0, 1, 0, .pi / 2.0)

有没有其他方法，我可以设置关节的位置，它会自动计算骨架的角度？我发现的所有其他示例都从 .dae 文件加载了一些动画。

Answer 1

我看到方法 "childNode(withName: String)" 只是查看当前的子节点。

为了在所有节点中找到一个，我创建了这个函数。

extension SCNNode {
    
    func getNode(_ name: String) -> SCNNode? {
        if self.name == name {
            return self
        }
        if self.childNodes.count == 0 {
            return nil
        }
        for n in self.childNodes {
            let result = n.getNode(name)
            if result != nil {
                return result
            }
        }
        return nil
    }
}

之后我可以得到需要的节点。

let rightHand = skeleton?.getNode("right_hand_joint")
rightHand?.rotation = SCNVector4(0, 1, 0, .pi / 2.0)
rightHand?.parent?.rotation = SCNVector4(0, 1, 0, .pi / 2.0)

结果：