如何使用 rplidar 和 hector-slam/hector-mapping 找到障碍物？

Question

在工业领域，一个机器人会捡起苹果并进行分类。机器人将快速移动。在这种情况下，如果有人靠近机器人，它应该放慢速度。为此，我想使用固定位置的 Rplidar A2。使用 Rplidar 我想检测任何人或其他障碍物正在接近危险区域。到目前为止，使用 Rplidar python 包我能够从中提取数据。由于我是全新的，我不知道如何实现这一点。

我在想我可以事先使用 hector slam 进行环境映射，我已经看到 here，这样机器人就可以感知环境，然后当环境发生变化时，它可以决定是否有人或障碍物是否靠近机器人。在我得到环境的图像之后，下一步是什么？是否需要图像处理？

如果有人告诉我如何实现这一目标，我会很高兴，

Answer 1

使用 SLAM 构建环境地图后，该地图用于定位机器人，即机器人在导航期间必须知道自己的位置。

当机器人定位后，您可以使用机器人位置和激光传感器测量来寻找机器人附近的障碍物。

如果您使用基于粒子过滤器的定位（ROS 中的amcl），则使用环境地图来计算传感器似然度。