Rviz：如何通过代码设置 TopDownOrtho 视图的 X、Y

【问题标题】：Rviz: How to set X, Y of TopDownOrtho View by codeRviz：如何通过代码设置 TopDownOrtho 视图的 X、Y
【发布时间】：2020-05-27 15:45:14
【问题描述】：

是否可以通过代码将TopDownOrtho视图的中心移动到坐标（x，y）？虽然我可以通过 GUI 在 TopDownOrtho 视图中设置 (X, Y)。

【问题讨论】：

标签： ros

【解决方案1】：

rviz::ViewController 中的lookAt(float x, float y, float z) 函数可以做到这一点。 TopDownOrtho 视图是一个rviz::FixedOrientationOrthoViewController 对象，它是rviz::ViewController 的派生类。

而rviz::ViewController指针可以使用getViewController()函数从rviz::RenderPanel指针获取。

rviz::RenderPanel指针是processKeyEvent()函数的第二个参数（rviz::Tool），我在这个函数中使用了lookAt()。

【讨论】：