有组织的点云的计算正常问题答案

【问题标题】：problems with computing normal for organized point cloud有组织的点云的计算正常问题
【发布时间】：2022-04-16 02:15:54
【问题描述】：

现在我想使用 PCA 方法计算从深度图像转换而来的有组织的点云的法线。这就是我要做的：

pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> normObj;

normObj.setInputCloud (cloud);  //cloud is an organized point cloud  

pcl::search::OrganizedNeighbor<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::OrganizedNeighbor<pcl::PointXYZ>());  

normObj.setSearchMethod (tree);

//normObj.setRadiusSearch (0.05); 

normObj.setKSearch(10);   

PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new PointCloud<pcl::Normal>); 

normObj.compute (*normals);

问题是当我运行程序时，没有结果但没有报错。代码有什么问题？

【问题讨论】：

根据您的云的密度，您可能希望增加 |setKSearch| 中的值或 |setRadiusSearch|。
你能告诉我们错误吗？这是我们能提供帮助的唯一方法。

标签： c++ image-processing point-cloud-library point-clouds

【解决方案1】：

这可能为时已晚，但对于将来遇到此问题的人来说，结构化点云法线可以使用 IntegralImageNormalEstimation 我不确定正常的质量，但它对我有用。

【讨论】：