二维激光扫描中的物体检测

Question

目前，我拼命尝试基于 2D 激光扫描（另一个机器人）检测物体（机器人）。在以下两张图片中，蓝色箭头对应于激光扫描仪的姿势，并指向我想要检测的对象。

one side of the object

two sides of the object

由于它基本上是 2D 图片，我的第一个方法是寻找一些 OpenCV 实现，例如 HoughLinesP 或 LSDDetector 以检测线条。不幸的是，由于 OpenCV 的重点更多地放在具有“真实”线条的“真实”图像上，因此据我正确理解，这种方法并不真正适用于点云。另一个著名的库是点云库，它更侧重于 3D 点云。

我目前的方法是分割激光扫描，然后使用一些迭代最近点 (ICP) C++ 实现在激光扫描中找到 2D 点云模板。由于我对对象检测和所有这些好东西不太熟悉，我很确定还有一些更复杂的解决方案......

你有什么建议吗？

提前非常感谢:)

Answer 1

要从点获取线，您可以尝试RANSAC。 您将迭代地拟合线到点，然后删除与新线对应的点并重复直到没有足够的点或支撑太低或类似的东西。

希望对你有帮助。