Python中的OpenCVestimateAffine3D：输入矩阵的形状？

Question

我正在尝试找到与 2 个 3D 点云相关的转换矩阵。根据文档， cv2.estimateAffine3D(src, dst) --> retval, out, inliers。

src 是第一个 3D 点集，dst 是第二个 3D 点集。 我假设 retval 是一个布尔值。 Out是3x4仿射变换矩阵，inliers是一个向量。

我的问题是，输入点集的形状是什么？点是否必须是同质的，即 4xN？

Answer 1

从源代码中我可以理解，它们必须是 Point3D，即非同质的。