在 Linux 中编译 C++ 程序时链接 PCL 库答案

【问题标题】：Link PCL libraries while compiling C++ programs in Linux在 Linux 中编译 C++ 程序时链接 PCL 库
【发布时间】：2020-07-23 22:18:24
【问题描述】：

我是点云库的新手。有件事困扰了我一段时间。

因此，在我的系统上，每当我必须编译需要链接 OpenCV 库的 C++ 程序时，我都会使用以下终端命令：

g++ -std=c++11 fileName.cpp -o executableFile `pkg-config --cflags --libs opencv`

现在，事情已经发展到不得不使用 PCL 的地步了。但是，到处都是（包括 PCL 的官方网站）人们使用 CMake 文件链接 PCL 库，而我对 CMake 并不熟悉。

有没有一种方法可以在不编写 CMake 文件的情况下包含 PCL 库，而只需在终端命令中包含更多标志/参数？

我使用的是 Ubuntu 18.04。

【问题讨论】：

对我来说，未来的证明选项似乎只是学习CMake...
可能是的。此外，如果您将该命令放入 shell 脚本中，您将不必记住该命令。当您添加越来越多的库并且命令变得更长时，这很有用。
感谢您的快速回复。但是，我对这件事完全陌生。例如，如果我们考虑 PCL 官方网站上的example，如果不说明任何编译参数，例如 g++ -std=c++11，我无法理解 pcd_write.cpp 是如何编译的。如果你们能帮助我，我将不胜感激。
你必须找到他们的名字，然后做'-l'。该名称很可能是 libPCLcommon。您可以尝试使用 find /usr/lib -name "PCL.so*" 找到它们。您是否尝试将 pkg-config 与 PCL 一起使用？也可以存在，试试 pkg-config --list-all
谢谢@ErwanDaniel。你帮我解决了我遇到的一个问题。

【解决方案1】：

我尝试了一段时间，这是我的想法。

man pkg-config 告诉您 pkg-config 查找 .pc 文件的文件夹。因此，我检查了这些文件夹中我希望 pkg-config 与我的 .cpp 文件链接的确切 .pc 文件名。我在 \usr\local\lib\pkgconfig

找到了所需的文件 (pcl_io-1.11.pc)

接下来，我将终端命令修改为以下内容（请将两个反引号视为下面的一个反引号）

g++ -std=c++14 pcd_write.cpp -o pcd_write ``pkg-config --cflags --libs pcl_io-1.11`` -lboost_system

注意：不包括-lboost_system 会导致另一个错误消息。我发现this 很有帮助。

这编译成功。但是，在运行可执行文件时，我会收到以下错误消息：

./pcd_write:error while loading shared libraries:libpcl_io.so.1.11:cannot open shared object file:No such file or directory

这个问题的解决办法找到了here

sudo /sbin/ldconfig -v

然后，运行可执行文件得到了预期的结果。

【讨论】：