为点云中的特定点着色答案

【问题标题】：Coloring specific points in the point cloud为点云中的特定点着色
【发布时间】：2020-02-29 11:28:28
【问题描述】：

我需要帮助为点云中的特定点着色。我有需要着色的点的索引。目前，点云使用 pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField 为点类型中的特定字段着色。我绘制了一个 3D 框，其中包含必须以不同颜色着色的点。目前，位于 3D 框中的点也已使用 pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField 着色。

由于声誉问题，无法附加图片。

【问题讨论】：

请更具体地说明您的要求/什么不起作用。另外，请发布您目前拥有的代码（包括您在哪里添加、着色和显示旋转可视化器中的点云）

标签： point-cloud-library point-clouds

【解决方案1】：

希望对你有帮助，

首先，您必须使用pcl::ExtractIndices 提取点云中特定点的索引并将其存储在新的点云变量中，

然后，这个示例代码可以作为参考

inline float PackRGB(uint8_t r,uint8_t g,uint8_t b) {
  uint32_t color_uint = ((uint32_t)r << 16 | (uint32_t) g << 8 | (uint32_t)b);
  return *reinterpret_cast<float*>(&color_uint);
}

int main(){
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>()); //your cloud that you want to colorize

  cloud->width = (1000000);
  cloud->height = 1;
  cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);


  for(auto &it : cloud->points){
    it.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    it.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    it.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    it.rgb = PackRGB(63, 81, 181);
  }

  pcl::io::savePCDFileASCII("cloudname.pcd", *cloud);

  return 0;
}

【讨论】：