PCL Visualizer 演示交互自定义在 spinonce 上崩溃

Question

我正在尝试让 PCL Visualizer 演示示例（所有代码在此处：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcl_visualizer.php）适用于 Windows、PCL 1.6、32 位版本。

除了交互自定义部分之外，它工作正常，具有讽刺意味的是，这是我最感兴趣的部分。在 main 方法的 spinOnce(100) 行发生未处理的异常。从我所做的长期搜索来看，它似乎与 VTK 紧密相连，不是线程安全的，并且键盘/鼠标回调会干扰 VTK 窗口。但是，我认为我没有完全理解这一点，并且可能会出错。我在 stackoverflow (using "pcl::visualization" in different threads from different instance of a class) 中发现了一个非常相似的问题，我尝试在 spinonce 周围使用 scoped_locks，正如他所建议的那样，但我认为我做得不对。

有没有人设法在 win32 上完全使用这个例子？作为参考，这是我锁定 spinonce 的糟糕尝试：

while (!viewer->wasStopped ())
 {

boost::mutex vis_mutex;  //storage for static lock 
boost::mutex::scoped_lock lock(vis_mutex); 
viewer->spinOnce (); 
boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000));

  }

提前致谢！

Answer 1

恐怕与PCL的版本有关。

教程与最新版本的 PCL 相匹配，从 1.6 开始，情况可能有所改变。

我建议您更新到最新的PCL from github。 （实际上我在win64上直接使用本教程中的代码，没有问题）