将 PCL 与 2D 激光扫描仪结合使用

Question

我一直在研究通过激光扫描创建点云，但遇到了一些问题：

首先，PCL 没有对 hokuyo 激光的 io 支持，所以我打算为此使用 hokuyoaist 库。

我遇到的主要问题是如何将二维激光数据转换为点云 (pointcloud2)，以便我可以使用 PCL 库。我知道 ROS 中的一些软件包可以做到这一点，但我真的不想接近 ROS 这样做。

提前致谢，

马旺

Answer 1

您可以使用类似（未经测试，但应该可以帮助您）：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <vector>

// Get Hokuyo data
int numberOfDataPoints = 0; // you need to fill this
std::vector<double> hokuyoDataX,hokuyoDataY;
for(int i=0;i<numberOfDataPoints;i++)
{
    hokuyoDataX.push_back(...); // you need to fill this for the x of point i
    hokuyoDataY.push_back(...); // you need to fill this for the y of point i
}

// Define new cloud object
pcl::PointCloud<pcl::PointXY>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXY>);
cloud->is_dense = true; // no NaN and INF expected. 
cloud->width = hokuyoDataX.size();
cloud->height = 1;
cloud->points.resize(hokuyoDataX.size());
// Now fill the pointcloud
for(int i=0; i<hokuyoDataX.size(); i++)
{
    cloud->points[i].x = hokuyoDataX[i];
    cloud->points[i].y = hokuyoDataY[i];
}