如何使用 PCD 文件设置“pcl::PointIndices”（现有点云集）答案

【问题标题】：How to set the "pcl::PointIndices" with the PCD file (existing point cloud sets)如何使用 PCD 文件设置“pcl::PointIndices”（现有点云集）
【发布时间】：2018-09-22 00:36:00
【问题描述】：

我正在尝试实现点云背景减法。（例如 background.pcd = input.pcd - object.pcd）

我找到了以下代码

  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr p_obstacles(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices());
  pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;

// Insert something. 

  extract.setInputCloud(p_obstacles);
  extract.setIndices(inliers);
  extract.setNegative(true);
  extract.filter(*p_obstacles);

Removing points from a pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>

在我的理解中，inliers 是从 input.pcd 中减去的（内点 = object.pcd ??）

我不知道如何使用预先存在的 x、y、z 值（pcd）设置内点值

谢谢！

【问题讨论】：

标签： point-cloud-library point-clouds

【解决方案1】：

PCLBase 类中有一个 getIndices() 方法：http://docs.pointclouds.org/1.8.1/classpcl_1_1_p_c_l_base.html#a058753dd4de73d3d0062fe2e452fba3c

使用方法如下：

pcl::PCLBase<pcl::PointXYZ> base; // Instantiate the PCLBase class
base.setInputCloud(object_cloud); // Set input cloud before grabbing the indices
auto object_indices = base.getIndices();
extract.setIndices(object_indices);

您可能需要包含头文件

#include <pcl/pcl_base.h>

如果您还没有从您的 pcd 文件创建点云，您可以按照本教程进行操作： http://pointclouds.org/documentation/tutorials/reading_pcd.php

【讨论】：