PCL 彩色滤光片答案

【问题标题】：PCL Color FilterPCL 彩色滤光片
【发布时间】：2020-02-01 02:46:52
【问题描述】：

我想过滤掉点云中具有特定 'r' 值的点。

我查看了文档，发现 pcl/filters/color.h 在 PCL 1.7 及更高版本中不再可用，这令人费解。 (http://docs.pointclouds.org/1.3.1/classpcl_1_1_color_filter.html)。

我可能可以用一个简单的 for 循环来做到这一点，但想知道是否有一种方法可以使用传递过滤条件，因为这可能是多线程的。

【问题讨论】：

标签： point-cloud-library point-clouds

【解决方案1】：

我最终使用了 conditional_removal，有一个针对 RGB 的模板专门化。这是一个 sn-p，我们得到一个名为 cloud_msg 的 ROS 点云。

 #include <pcl/filters/conditional_removal.h> //and the other usuals

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr rgb_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
 pcl::fromROSMsg(*cloud_msg, *rgb_cloud);
 pcl::PCLPointCloud2 cloud_filtered_ros;

 pcl::ConditionalRemoval<pcl::PointXYZRGB> color_filter;

 pcl::PackedRGBComparison<pcl::PointXYZRGB>::Ptr
     red_condition(new pcl::PackedRGBComparison<pcl::PointXYZRGB>("r", pcl::ComparisonOps::GT, 90));
 pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZRGB>::Ptr color_cond (new pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZRGB> ());
 color_cond->addComparison (red_condition);

 // Build the filter
 color_filter.setInputCloud(rgb_cloud);
 color_filter.setCondition (color_cond);
 color_filter.filter(*cloud_filtered)

【讨论】：