从 simulink 模型中获取状态变量导数答案

【问题标题】：Obtaining state variable derivatives from a simulink model从 simulink 模型中获取状态变量导数
【发布时间】：2017-02-25 11:51:30
【问题描述】：

我有一个带有多个控制输入的 simulink 过程模型。我使用多个子系统（串联和并联的 m 文件块）对流程模型进行了建模，并且使用每个子系统的积分器完成了集成。

我可以运行此模型并获取状态和输出 (Is is possible to programmatically play a Simulink model and measure its states?)，但有时我也希望能够获得状态的时间导数。

例如，如果我正在运行 optimal control problem ，我需要一个以编程方式返回状态变量导数以用作约束的函数。理想情况下，我会重用相同的模型，但不使用 simulink 软件进行集成。

我想我可以收集模型中每个积分器的输入并将其用作导数，但这是一种可怕的方法（对于初学者来说很难维护）。

【问题讨论】：

标签： output state simulink derivative programmatically-created

【解决方案1】：

我在运行 simulink 时也遇到了同样的问题，您可能会发现以下命令很有用：

[sys,x0,str,ts] = model([],[],[],'sizes');
[sys,x0,str,ts] = model([],[],[],'compile');
outputs = model(t,x,u,'outputs');
derivs = model(t,x,u,'derivs');
dstates = model(t,x,u,'update');
model([],[],[],'term');

更多详情可以参考页面：https://www.mathworks.com/help/simulink/slref/model_cmd.html

【讨论】：