TwinCAT Motion 记录行程距离

【问题标题】：TwinCAT Motion record travel distanceTwinCAT Motion 记录行程距离
【发布时间】：2022-01-24 17:14:00
【问题描述】：

我需要一些帮助来编写一个功能块，我可以用它来记录轴的移动距离。这应该记录每次轴移动有点像里程表，这个值将用于轴的预防性维护。即润滑滚珠丝杠和直线轴承。

该功能必须在不移动时忽略轴上的颤动，并适应多次覆盖位置的归位功能。

【问题讨论】：

【解决方案1】：

您可以通过积分轴组速度的绝对值来实现。

VAR
    lrCycleTime_s : LREAL;
    lrVelocity_mmPerCycle : LREAL;
    lrDistance_mm : LREAL;
END_VAR

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lrCycleTime_s := UDINT_TO_LREAL(_TaskInfo[GETCURTASKINDEXEX()].CycleTime) / 10000000; //Get cycle time in seconds
lrVelocity_mmPerCycle := Axis.NcToPlc.SetVelo * lrCycleTime_s ; // Convert velocity per second > per cycle
lrDistance_mm := lrDistance_mm + ABS(lrVelocity_mmPerCycle);

记得在循环时间等于你的运动循环时间（默认为 2 毫秒）的任务中执行此操作

【讨论】：