重新定义全局符号：创建启动文件时出现 pi 错误

Question

创建了一个启动文件，我的机器人应该在凉亭世界上打开，当尝试使用 roslaunch 运行启动文件时，我收到以下错误

redefining global symbol: pi
when processing file: /home/akash/project/src/techman_robot_ros-master/tm_grasp_description/urdf/tm700.urdf.xacro
included from: /home/akash/project/src/techman_robot_ros-master/tm_grasp_description/urdf/tm700_robot.urdf.xacro
xacro.py is deprecated; please use xacro instead
started roslaunch server http://akash:37109/

我仍然可以看到我的凉亭世界，但看不到导入的机器人。

这是启动文件

<launch>
  <arg name="eih" default="false" />
  <arg name="limited" default="false"/>

  <group unless="$(arg eih)">
    <param unless="$(arg limited)" name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find tm_grasp_description)/urdf/tm700_robot.urdf.xacro'" />
        <param if="$(arg limited)" name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find tm_grasp_description)/urdf/tm700_robot_joint_limited.urdf.xacro'" />
      </group>
      <group if="$(arg eih)">
    <param unless="$(arg limited)" name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find tm_grasp_description)/urdf/tm700_robot_eih.urdf.xacro'" />
    <param if="$(arg limited)" name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find tm_grasp_description)/urdf/tm700_robot_joint_limited_eih.urdf.xacro'" />
  </group>
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="paused" value="false"/>
        <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
            <arg name="world_name" 
                 value="$(find tm700_moveit_config)/launch/gg.world"/>


</include>

</launch>

Answer 1

自从 ROS Jade Xacro internally uses functions and constants from Python math module such as pi 将 Xacro 转换为 URDF 机器人描述时。似乎 tm700.urdf.xacro（以及包中的其他几个 Xacro 文件）出于某种原因在第 8 行中定义了 pi

<property name="pi" value="3.14159265" />

这与数学模块中的现有定义相冲突。因此，您的机器人描述的生成失败。 从 Xacro 文件中删除 pi 的所有定义，然后它应该可以工作了。