有没有办法在树莓派中使用 python 脚本获取 roscore 字符串？答案

【问题标题】：Is there any way to get roscore string using python script in raspberry pi?有没有办法在树莓派中使用 python 脚本获取 roscore 字符串？
【发布时间】：2020-07-16 19:21:15
【问题描述】：

我将 Raspberry Pi 用于 LaserScanner（电机 + 测距仪/Hokuyo）。

对于测距仪，我打开3个命令窗口，

#1 : roscore

#2 : rosrun urg_node urg_node _serial_port:=/dev/ttyACM0

#3：sh /home/pi/hokuyo/lidarDemo.sh /home/pi/Desktop/Demo/Data lidar.txt

在哪里lidarDemo.sh：

if [$# -ne 2 ] 

then 
  echo '2 inputs'
  exit 1
fi

rostopic echo /scan|tee $1/$2

然后保存lidar.txt，直到我关闭终端#3。

激光雷达.txt：

标题：

序列：16828

戳：

秒：1594386688

纳秒：380816175

frame_id：“激光”

angle_min：-2.35619449615

最大角度：2.35619449615

角度增量：0.00436332309619

时间增量：1.73611151695e-05

扫描时间：0.0250000003725

range_min：0.0230000000447

最大范围：60.0

范围：[3.888000011444092, 3.888000011444092, 3.888000011444092, ...

强度：[2673.0, 2663.0, 2652.0, 2673.0 ...

标题：

序列：16828

戳：

...

现在，我可以通过使用python脚本实时获取这些lidar.txt字符串吗？

例如 test.py ：

while(True):
    str = getRoscore()
    print(str)

【问题讨论】：

问题不清楚。有没有办法使用 python 脚本获取 roscore 字符串？我可以通过实时使用python脚本来获取这些lidar.txt字符串吗？你能解释一下你到底想做什么
当我在终端上运行 roscore 时，例如，'rostopic echo /scan'，它会显示如上所示的激光雷达原始数据（如 header : \n seq : 16828 \n ...）。我想使用 .py 脚本获取这些字符串！作为类似 str = getRoscore() 的函数
当然，检查答案就可以了

标签： python raspberry-pi3 ros

【解决方案1】：

假设你想在 python 中获取实时激光雷达数据；您可以编写一个 python 脚本，它有一个订阅者 /scan 主题，您可以在其中实时处理您的数据，类似于此，

    import rospy
    from sensor_msgs.msg import LaserScan


    lidar_message = None

    def lidar_callback(data):
        rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + " %s", data)
        lidar_message = data
        ##Execute necessary processing here..

    if __name__ == '__main__':
        rospy.init_node('lidar_node', anonymous=True)
        rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, lidar_callback)
        
        ##Execute rest of the logic here...

        rospy.spin()

【讨论】：

谢谢！有用。顺便说一句，你知道 rospy.spin() 的替代品吗？如果我使用它，它会一直工作到终端停止（会有'n'个数据）。我只需要一个激光雷达数据。我尝试了 rospy.sleep(t) 命令，我想这不适合我的情况。
这是 rospy.spin() 的预期行为。我在这里更新了代码，当您有新消息时，订阅者正在触发。因此添加了lidar_message 变量，您可以在其中访问最少的激光雷达扫描消息，在回调本身内部进行必要的处理。