在 yaml (ROS) 中添加相对文件路径答案

【问题标题】：Adding relative file paths in yaml (ROS)在 yaml (ROS) 中添加相对文件路径
【发布时间】：2017-05-17 03:48:54
【问题描述】：

这可能是非常基本的问题，但到目前为止我无法在其他任何地方得到答案。我想使用 roslaunch 连续运行 map_server 和 rviz 以可视化地图。这是我的启动文件的样子 -

<launch>
<node name="mapServer" pkg="map_server" type="map_server" 
    args="/home/<user_name>/catkin_ws/src/mapwork/img/map.yaml"/>
<node name="visualizer" pkg="rviz" type="rviz"/>
</launch>

它可以工作，但我不想硬编码 .yaml 文件位置，我更喜欢一种可以在启动文件中使用 yaml 相对位置的方法。关于我如何做到这一点的任何想法？

（启动文件的位置是-/home//catkin_ws/src/mapwork/launch/map.launch）

【问题讨论】：

就像评论一样，cassinjas 的回答很好：roslaunch 运行目录~/.ros 中的所有内容，与启动文件的位置无关。这意味着您不能使用相对路径（或者如果您这样做，它们都必须与 ~/.ros 相关，这有点毫无意义）。
好的，我会记住这一点。谢谢！

标签： ros

【解决方案1】：

从您的启动文件中，我假设mapwork 是一个包。如果是这种情况，您可以使用find package 命令如下：

<launch>
  <node name="mapServer" pkg="map_server" type="map_server" 
    args="$(find mapwork)/img/map.yaml"/>
  <node name="visualizer" pkg="rviz" type="rviz"/>
</launch>

$(find mapwork) 部分将在/home/<user_name>/catkin_ws 中运行source setup.bash 后返回包的路径。这个 find 命令类似于 ros python 调用rospack find mapwork。

【讨论】：

嘿，谢谢你的提示。当我尝试时，“find mapwork”在终端中不起作用，但它似乎在启动文件中起作用。
在 shell 中，您必须使用 rospack find mapwork，正如我之前描述的那样。
是的，我也在 shell 中使用了 rospack find mapwork，它可以工作，但在 yaml 文件中却没有，你能解释一下为什么会这样吗？此外，您的答案中有一个不相关的小修正，通常 setup.bash 位于 /home//catkin_ws 的“devel”文件夹中。
如果您尝试在 YAML 文件中执行这些命令，这将不起作用。 YAML 解释器是独立于 ROS 的库，并且 YAML 不指定任何脚本实用程序。另一方面，启动文件旨在执行$() 中的一组命令。不过，您可以在 C++ 中使用 ros::package::getPath(package_name)，其中 package_name 是从 yaml 文件中读取的 mapwork。这将为您提供包路径。
感谢您的帮助。咻！