opencv triangulatePoints 导致 NaN 值答案

【问题标题】：opencv triangulatePoints resulting in NaN valuesopencv triangulatePoints 导致 NaN 值
【发布时间】：2018-04-03 22:31:39
【问题描述】：

我正在尝试从运动代码实现标准结构，但 triangulatePoints 会产生 NaN 值。我执行以下步骤 -

我已经尝试了 Matlab triangulate() 函数以及 camera1 和 camera2 的投影矩阵以及上面获得的匹配点。在 Matlab 的情况下，我得到了很好的结果。但是在 C++ (Opencv 3.3) 中使用 opencv 我得到 NaN 值。

【问题讨论】：

您是否验证了步骤 1、2、3、4 和 5 的结果？我的意思是，您是否在 OpenCV 的每个步骤中都获得了正确的数据？您可以发布用于三角点的代码吗？
是的，对于第 1 步和第 2 步，我使用 drawMatches() 查看匹配点，它们看起来一致。对于步骤 3、4、5，我将计算值输入到 Matlab 三角函数，这也给了我一致的结果。我按如下方式调用 triangulatePoints() - vector src,dst; // 图像 1 和图像 2 上的匹配点 Mat point3D; triangulatePoints(cam1,cam2,src,dst,point3D); // cam1 和 cam2 是 3x4 矩阵

标签： c++ opencv

【解决方案1】：

我还遇到了来自 opencv 的 triangulatePoints 的问题。这是由于输入点数组的类型错误：

除此之外，我唯一能想到的另一件事可能是计算的 3d 点可能是无穷大，因此在转换为欧几里得坐标后，它们被零除 -> NaN

【讨论】：