据我了解，undistortPoints 会在失真图像上获取一组点，并计算它们的坐标在同一图像的未失真版本上的位置。同样，projectPoints 将一组对象坐标映射到它们对应的图像坐标。
但是，我不确定 projectPoints 是否将对象坐标映射到失真图像（即原始图像）或未失真图像（直线）上的一组图像点？
此外，undistortPoints 的 OpenCV 文档指出 '该函数执行对 projectPoints()'的反向转换'。你能解释一下这是怎么回事吗？
【问题讨论】：
引用projectPoints() 的 3.2 文档：
将 3D 点投影到图像平面。
函数计算 给定固有和 3D 点到图像平面的投影 外部相机参数。
你有参数distCoeffs:
如果向量为空，则假设失真系数为零。
没有失真的方程是：
K 是内在矩阵，[R | t] 是外在矩阵或将对象或世界框架中的点转换为相机框架的变换。
对于undistortPoints()，你有参数R：
对象空间中的校正变换（3x3 矩阵）。由 cv::stereoRectify 计算的 R1 或 R2 可以在这里传递。如果矩阵为空，则使用恒等变换。
反向变换是您使用内部参数为 2D 图像点 ([u, v]) 计算归一化相机帧 ([x, y, z=1]) 中对应的 3D 点的操作。
利用外在矩阵，可以得到相机帧中的点：
除以深度得到归一化的相机帧：
假设不失真，图像点为：
以及假设没有失真的“逆变换”：
【讨论】：