当视差图为 CV_8U 类型时访问 OpenCV 中的视差值？答案

【问题标题】：Accessing the disparity value in OpenCV when disparity map is type CV_8U?当视差图为 CV_8U 类型时访问 OpenCV 中的视差值？
【发布时间】：2023-03-21 08:15:01
【问题描述】：

我从之前的帖子中看到，当您使用disptype==CV_16S 在打开的 cv 中获取视差图中的视差值时，您将除以16.0。当视差图是类型CV_8U时怎么样？

是否必须除以8.0 才能获得真正的视差值？我还没有找到任何关于这种特定类型的文档。

【问题讨论】：

标签： c++ opencv

【解决方案1】：

CV_8U的视差图可以通过imgDisparity16S.convertTo( imgDisparity8U, CV_8UC1, range);从CV_16S类型的视差图中得到其中范围计算为range = 255 / maxVal - minVal 和minMaxLoc( imgDisparity16S, &minVal, &maxVal ); 所以我猜范围的倒数，即1 / range 会将 CV_8U 转换为 CV_16S，然后你就可以获得实际的视差值。

P.S : 这个我没试过。

【讨论】：

【解决方案2】：

除以 16 是因为 StereoSGBM 的原始视差输出按 16 缩放，而不是因为视差的位深度/disptype。

如果您使用sgbm->compute(left, right, disp);，则输出显示类型为CV_16S，即使您之前将disp 初始化为CV_8U 类型。因此，使用convertTo 并除以16.f 是正确的方法。（如果您出于某种原因想要在使用convertTo 和reprojectImageTo3D 之前修改disp，那么我不知道您将如何获得真正的差异值。但是，可以convertTo CV_8U而不是CV_32F，但结果显然不会完全相似。）

【讨论】：