如何生成 ChAruco 板校准？答案

【问题标题】：how to generate a ChAruco board calibration?如何生成 ChAruco 板校准？
【发布时间】：2020-12-22 19:03:49
【问题描述】：

如何生成 ChAruco 板校准？我试图在谷歌搜索中找到一个现有的板，但我找不到它。

谢谢，卡洛斯

【问题讨论】：

关于如何创建和检测 ChAruco 板的完整教程：github.com/opencv/opencv_contrib/blob/3.1.0/modules/aruco/…

标签： opencv aruco

【解决方案1】：

使用CharucoBoard Class Reference 中所述的cv::aruco::CharucoBoard::draw 创建图像，然后使用imwrite 将图像写入文件。

【讨论】：

【解决方案2】：

您可以在此处生成 ChArUco 模式并将其保存为矢量图形 (PDF)：https://calib.io/pages/camera-calibration-pattern-generator 这样您就可以尽可能地获得最佳的打印精度。

【讨论】：

【解决方案3】：

Charuco 板（svg 格式）可以在这里生成：MarkrMakr

【讨论】：

【解决方案4】：

这是一个关于如何创建 Charuco 板并将其保存为图像的 C++ 示例：

#include <opencv2/aruco/charuco.hpp>
#include <opencv2/imgcodecs.hpp>

int main(void)
{
  cv::Mat m(700, 500, CV_8UC1);
  cv::Ptr< cv::aruco::Dictionary > dict = cv::aruco::getPredefinedDictionary(cv::aruco::DICT_4X4_50);
  cv::Ptr< cv::aruco::CharucoBoard > charuco = cv::aruco::CharucoBoard::create(7, 5, 0.04, 0.02, dict);
  charuco->draw(cv::Size(700, 500), m, 0, 1);
  cv::imwrite("board.png", m);
  return 0;
}

【讨论】：

【解决方案5】：

opencv_contrib 中会内置一个 pattern_generator 文件夹中的那个地方：opencv_contrib/modules/aruco/misc/pattern_generator/

您可以使用它来将标记生成为矢量图形并打印出来。

https://github.com/opencv/opencv_contrib/pull/2250

PS。大声笑，我把工具放到官方帮助脚本/工具中，现在你们没有理由删除我的答案XDDD....

【讨论】：