从opencv的相机校准估计旋转角度

Question

我一直无法理解 opencv 的 Calib3d.calibrateCamera() 函数返回的旋转矢量。 为了了解函数的返回值，我尝试了以下步骤。

我首先用 Java 生成了一个棋盘图案。然后我对其应用了 15 个旋转向量和 15 个平移向量。我还应用了一个表示相机固有矩阵的已知矩阵。我基本上试图重新创建拍摄许多棋盘照片的手动过程。我创建的一些图像如下所示： One of the images I generated with identified corners

生成图像后，我通过角点识别和相机校准功能运行它们。我几乎完全从校准函数中取回了我使用的内在矩阵。

当我比较用于生成图像的旋转向量和从校准函数返回的向量时，它们是彼此的负数。对比图如下：

Comparing input and output Rotation value about x axis

这是正常行为还是我做错了什么？

answer at 表示 opencv 旋转是从图像坐标系到物体坐标系。这可能是一个原因吗？

Answer 1

如果期望和实际旋转向量彼此相反，则意味着期望和实际旋转矩阵彼此相反。因此，您可能混淆了源坐标系和目标坐标系。

通常，这很容易检查：

1. 将 [R|t] 矩阵应用于与图案角对应的 3D 点
2. 使用内在矩阵将它们投影到图像中
3. 检查角投影是否与您在图像中观察到的值一致。如果它们不一致，请使用逆旋转矩阵尝试相同的操作。