谁能告诉我重力传感器是否可以作为倾斜传感器来提高航向精度？

Question

当手机与当地地面水平时，磁力计的 X 和 Y 轴可用于计算北向。但是在滚动或俯仰手机时，我们应该使用滚动和俯仰度来消除倾斜误差。

现在，我想知道是否将重力传感器用作倾斜传感器来获取横滚和俯仰，以帮助提高向北行驶的准确性？

Answer 1

这里我描述了如何获得设备相对于水平面和磁北的方向。从方向（旋转矩阵）获取磁航向只需 1 行代码。

将加速度计和磁力计读数 a 和 m 作为 3 维向量。 a x m cross-product 指向东方或西方，无论手机的方向如何。叉积是指向东还是西取决于您的符号约定（向上是正数还是负数）和坐标系的手性（左手或右手）。

在计算叉积之前，您可能希望至少将 a simple moving average 应用于您的数据。

一般情况下，it is not a good idea 使用滚动、俯仰和偏航，所以请不要。反正你不需要。

加速度计读数 a，叉积 a x m，以及加速度计读数和叉积的叉积a x (a x m) 为您提供 3 个成对的垂直向量。通过将它们乘以它们各自长度的倒数来使它们成为单位向量。这 3 个单位向量会给你a rotation matrix。

旋转矩阵相当于设备的方向。在我的应用程序中，磁航向是atan2(R[Y][Y], R[Y][X])，其中 R 是旋转矩阵。您可能需要采用旋转矩阵的不同元素，并且可能需要更改符号，具体取决于您遵循的约定。

如果设备的API提供了旋转矩阵，则只需一行代码即可获取磁航向。