iOS - 解释 CLHeading 的 x、y、z 值

Question

我正试图从我从 CLLocationManager 对象的更新中获得的 CLHeading 类中读取的值中获取有意义的“设备方向”信息。此类包含三个值，x，y，z，它们以微特斯拉为单位，正如我从文档中了解到的那样，这是指向地球磁北的矢量，设备的磁偏被过滤掉了。现在，我想确定的是，我们在哪个坐标系中获得这些读数？它们是否相对于设备自身的坐标系，如下图所示：

_{（来源：apple.com）}

Core Motion 框架使用哪个？

此外，是否有一种可靠的、既定的方法可以让我获得上图中的框架轴向量？根据我的阅读，iOS 不提供此功能，但设备的“姿态”除外，它作为设备的（俯仰、偏航、滚动）角度提供，由 Core Motion 框架的startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame 方法更新。但我发现这些角度值非常不可靠，因为即使设备静止不动，它们也会波动。我需要尽可能精确的设备方向数据，因为我将使用这些数据来校准相机系统。

提前致谢。

Answer 1

根据我问这个问题的那一刻起的经验，似乎是的，磁北矢量在设备自己的坐标系中，以及从加速度计获得的重力矢量。