在 MATLAB 中使用 Windows Kinect 进行 3D 特征提取

Question

我正在尝试使用 Kinect for Windows 相机提取对象的 3D 坐标。要提取的对象将以鲜艳的颜色突出显示，或者使用特征提取可以识别的图形。

我之前使用 MATLAB 和 Kinect 进行特征提取和 3D 坐标提取，但是在尝试将这些技术合并在一起时遇到了问题。

一个非常简单的方法来突出对象，并将其提取为 2D 图像中的特征是在对象上绘制 5 个彼此非常接近的圆圈，然后将其放在相机的视图中并使用 CenterCoords = imfindcircles(image, [15 20]); 提取图像中所有圆（在半径范围内）的坐标。然后，您可以删除图像中没有 5 个紧邻的相似圆圈的所有圆圈，并提取中心圆的坐标。

但是如何将这个想法扩展到 3D？如何使用 Kinect 相机提取突出显示对象的 3D 坐标？

Answer 1

要使用 3-D，您必须使用深度值，并且可能还需要结合使用颜色边缘过滤技术。这个想法是使用对象的深度值以及颜色边缘作为您的特征选择。

使用机器学习算法（例如 kNN）来查找与对象相似的颜色边缘和可能的深度值。

这些值以像素和深度数组的形式出现。