【发布时间】：2022-02-23 17:24:23
【问题描述】：
我对 ROS 非常陌生，并且正在从头开始构建一个系统以更好地理解这些概念。我正在尝试将深度图（从 Visionary-t 飞行时间相机作为 sensor_msgs/Image 消息接收）转换为点云。我正在遍历图像的宽度和高度（在我的情况下为 176x144 像素）说 (u, v) 并且 (u, v) 处的值是以米为单位的 Z。然后我使用固有的相机指标（c_x，c_y，f_x，f_y）将局部（u，v）坐标转换为全局（X，Y）坐标，为此，我使用针孔相机模型.
X = (u - c_x) * Z / f_x ; Y = (v - c_y) * Z / f_y
然后我将这些点保存到 pcl::PointXYZ 中。我的相机安装在顶部，视图是一张桌子，上面有一些物体。虽然我的桌子是平的，但是当我将深度图转换为点云时，我看到在点云中，桌子是凸形的，不是平的。
有人可以建议这个凸形的原因可能是什么，我该如何纠正这个问题？
【问题讨论】：
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这能回答你的问题吗？ Generate point cloud from depth image
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我也用 open3d.geometry.PointCloud.create_from_depth_image() 函数尝试了这种方法。结果是一样的。尽管在后台，open3d 使用针孔相机模型进行了相同的转换。
标签： ros point-cloud-library point-clouds