从 ROS MATLAB 中读取图像消息

【问题标题】：Read Image Message from in ROS MATLAB从 ROS MATLAB 中读取图像消息
【发布时间】：2014-09-09 23:26:28
【问题描述】：

请问，有人知道如何将 ROS 中的图像信息读入 Matlab 吗？我已经收到消息并在调用 message.getData() 后得到一个 org.jboss.netty.buffer.SlicedChannelBuffer 对象。

但是我不知道如何提取数据并将其放入 uint8 向量中。

任何帮助将不胜感激。提前致谢，

佩德罗

【问题讨论】：

标签： image matlab ros subscribe

【解决方案1】：

找到了！只需使用 org.jboss.netty.buffer.SlicedChannelBuffer 对象附带的 .array。也就是说，对于 640x640 的图像：

a = message.getData();
data = a.array;
I = typecast(data(a.arrayOffset+1:end), 'uint8');
I = cat(3, reshape(I(3:3:end),[640 640])', ...
    reshape(I(2:3:end),[640 640])', ...
    reshape(I(1:3:end),[640 640])'...
);

记住将 cat 转换为 uint8，因为数组为您提供了 int8 数据类型。

再见

【讨论】：