pcl 使用共享指针，它会复制吗？答案

【问题标题】：pcl use of shared pointers, does it make copies?pcl 使用共享指针，它会复制吗？
【发布时间】：2014-06-12 19:13:56
【问题描述】：

所以我一直在使用pcl SampleConsensus 模块进行一些线拟合，我发现pcl 点云的使用非常奇怪。我目前正在寻找最突出的线，然后我只从云中检索异常值并再次对其进行搜索。

所以要在云上执行 ransac 说我有一些设置：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr dataCloud(shared_ptr_cloud_from_elsewhere);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr outlierCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>::Ptr modelLine(
    new pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>(dataCloud));

//Pay careful attention to line below because its position determines 
//if the code is going to work or not
pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>::Ptr modelLine2(
    new pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>(outlierCloud));

pcl::RandomSampleConsensus<pcl::PointXYZ> ransac(modelLine);
ransac.compute();
ransac.inliers(inliers);

使用ExtractIndices，我从内点列表的负值中检索异常值，并将它们放入outlierCloud。 outlierCloud 已检查并且肯定有分数。然后我要做的就是更改ransac 正在使用的模型并重新开始：

ransac.setSampleConsensusModel(modelLine2)
ransac.compute(); //This will fail, due to having no points.

所以ransac.compute() 失败了，但是为什么呢？ modelLine2 已定义并有一个指向云outlierCloud 的指针，它肯定有积分？

所以我说要注意的那一行，如果你移动它以便在填写outlierCloud 之后定义modelLine2，那么它就可以正常工作。同样的例子同样的一切。

这向我表明pcl 正在获取此云的深层副本，即使它请求指向它的共享指针？这不是很糟糕吗？我的范围没有变化或发生任何有趣的事情，那么为什么我必须在数据填充到云端后创建modelLine2？

【问题讨论】：

标签： c++ shared-ptr point-cloud-library

【解决方案1】：

没有进行深度复制，但 SampleConsusModel 的 constructor 在内部调用其 setInputCloud 方法，该方法存储（如预期的那样）指向云的指针并调整索引集的大小到使用云的当前大小（在您的情况下为 0）。所以指针是正确的，但模型使用0 索引来表示它指向的云。

作为一种解决方法，您可以在 outlierCloud 被填满后自己致电 setInputCloud。

【讨论】：