仅在没有 GPS 的情况下控制 M100答案

【问题标题】：Control M100 only without GPS仅在没有 GPS 的情况下控制 M100
【发布时间】：2019-03-23 05:57:19
【问题描述】：

我正在尝试编写一个 C++ 程序，该程序将在不使用 GPS 坐标的情况下将无人机（DJI 矩阵 100）从 A 点移动到 B 点，因为我正在不存在 GPS 信号的地方对其进行测试。

我使用的是 DJI Matrice 100 无人机，配备有引导和歧管。

我分析了 DJI_SDK_DEMO，但都是使用 GPS 坐标。

谢谢！

【问题讨论】：

【解决方案1】：

基于 ROS 版本，我认为您仍然需要 GPS 一些信号。如果您查看 dji SDK ros SDK here 的 wiki 并找到 dji_sdk/local_position 这会根据 GPS 信号发布本地位置。您可以在源代码here 中的GPSConvertENU 函数中看到它是如何完成的。如果您需要在室内进行里程计，您可能需要添加额外的传感器 (Visual Odometry)，例如为您发布更多信息的指南。如果你有A3/N3，大疆还有另一个话题TOPIC_POSITION_VO，你可以阅读更多关于here的内容

希望对你有帮助

【讨论】：

【解决方案2】：

我设法找到了我的问题的答案。

如果没有启动 GPS，Matrice 100 不想飞行，所以即使没有 GPS 信号，它仍然需要连接。在这样的环境中，控制无人机的唯一方法是使用虚拟 RC。文档可以在这里找到：https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/Protocol-Documents/virtual-rc-protocol.html

这里有一些例子：https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/blob/3.2/dji_sdk_demo/src/client.cpp#L505

【讨论】：