ROS 节点到节点持续时间

Question

如何计算从一个节点向另一个节点发送消息所需的时间？是否有函数或 c++ 节点示例可用作测试场景？

Answer 1

这取决于您的应用程序和您想要达到的精度：它可能会随着多线程环境中的随机过程而变化。

但是，您可以在publish() 调用之前使用pre_publish_time_ = ros::Time::now() 进行粗略估计，并将订阅者回调中的经过时间计算为ros::Time elapsed_time = ros::Time::now() - pre_publish_time_，其中pre_publish_time_ 是ros::Time 成员变量。

如果发布者和订阅者位于不同的类中，您可以在消息中添加std_msgs/Header，并将header.stamp 字段用作pre_publish_time_（在publish() 方法之前正确填写，如上所述）。

geometry_msgs/Vector3Stamped 示例：

void publishFcn() {
  // ...

  geometry_msgs::Vector3Stamped msg;
  msg.vector.x = 0;
  msg.vector.y = 0;
  msg.vector.z = 1;
  msg.header.stamp = ros::Time::now();
  publisher_.publish(msg);
}

void msgCallback(const geometry_msgs::Vector3Stamped &msg) {
  ros::Time elapsed_time = ros::Time::now() - msg.header.stamp;

  // ...
}