在 C++ 类中使用大数组

Question

这就是我的班级的样子。我的代码编译成功，但是当我运行它时，它崩溃并停止。

class Explore{

    public:

        Explore(ros::NodeHandle &nh, tf2_ros::Buffer &buffer);

    private: 

        
        bool is_frontier(size_t mx, size_t my);
        void explore_level_three();
        void go_to_cell(size_t mx, size_t my);
        void publish_markers_array();
        void publish_markers();
        
        
        costmap_2d::Costmap2DROS* global_costmap, *local_costmap;
        costmap_2d::Costmap2D* global_costmap_, *local_costmap_;
        
        ros::NodeHandle nh_;
        ros::Publisher frontier_array_pub, frontier_pub; 

        vector<pair<size_t, size_t> >frontiers;
        
        string global_frame, robot_base_frame;
        unsigned char *global_og;

        size_t size_x, size_y;  
        double init_wx, init_wy; 
        
        int vis[4001][4001], frontier_vis[4001][4001] ; 

};

当我将vis[4001][4001], frontier_vis[4001][4001]; 更改为vis[500][500], frontier_vis[500][500]; 时，代码运行成功。

这是我的main 函数-

int main(int argc, char** argv) {

    ros::init(argc, argv, "explore_node");

    ros::NodeHandle nh("explore_node"); 

   
    tf2_ros::Buffer buffer(ros::Duration(10));
    tf2_ros::TransformListener tf(buffer);
    
    
    Explore explore_one(nh, buffer);

   
    return 0;
} 

我该如何解决这个问题？

Answer 1

我该如何解决这个问题？

可用于自动对象的内存通常非常有限。因此，您必须动态分配所有大对象。否则，您的变量可能会占用为自动对象保留的所有内存，从而导致...堆栈溢出。

如果类的所有实例都是动态分配的，那么拥有巨大的成员变量将不是问题，但由于这种限制难以实施，通常最好不要拥有巨大的成员变量。

您的数组vis 和frontier_vis 很大。简单的解决方案：使用std::vector。

Answer 2

很可能您正在堆栈上创建Explore 的对象，这将提供Segmentation Fault。您应该在堆上动态声明对象

int main() {
    Explore * obj = new Explore(...);
    delete obj; //since obj is on the heap, 
                //you have to take care of delete. using smart pointers 
                //like std::unique_ptr can efficiently handle the lifetime
    return 0;
}

而不是

int main() {
    Explore obj(...);
    return 0;
}

不过，std::vector 会更好。