在 QT 对象类中声明一个 PCL 点云答案

【问题标题】：Declare a PCL point cloud in QT object class在 QT 对象类中声明一个 PCL 点云
【发布时间】：2014-03-24 03:49:20
【问题描述】：

我刚开始使用 PCL（点云库）。我尝试在 QT 对象类中私下声明一个点云，如下所示：

class pcl_sys : public QThread
{
    Q_OBJECT
public:
    explicit pcl_sys();
    ~pcl_sys();
    void stop();
    bool load_pcd_file(int type);

signals:

public slots:

protected:
    void run();

private:
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr *cloud_test;

};

然后我在打开程序时新建点云：

pcl_sys::pcl_sys()
{
     cloud_test=0;
     cloud_test= new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
}

但是当我尝试加载文件时尝试清除点时，QT 给我一个错误，显示点不属于模板 cloud_test。

bool pcl_sys::load_pcd_file(int choice)
{

     cloud_test->points.clear();
}

我该如何解决这个问题？非常感谢。

【问题讨论】：

标签： c++ qt point-cloud-library

【解决方案1】：

他的 cloud_test 是一个指向 PointCloud::Ptr 类型的指针。所以你必须使用函数 get() 访问它的主体，然后通过它访问点。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr *cloud_test; 
cloud_test= new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
if (!cloud_test) cloud_test->get()->points.clear();

您也可以使用它。在下面，cloud_test 是一个 PointCloud::Ptr 类型（不是引用指针）：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_test  ;
cloud_test = pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
cloud_test.get()->points.clear();

或者您可以使用 boost::shared_ptr 作为指向 PointCloud::Ptr 类型的指针，如下所示：

boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr> cloud_test; 
cloud_test = boost::make_shared <pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr> (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
cloud_test->get()->points.clear();

【讨论】：

还有一个问题，谢谢。它适用于points.clear(); Bit 我有点搞砸了。我现在无法加载文件。 pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), cloud_test->get()->Ptr)
注意转换，如果你用过pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_test;那么你应该使用这样的函数：pcl::io::loadPCDFile("o.pcd", *(cloud_test->get()));
谢谢。我有点被这些类型搞砸了。
是的，他们把我的脑袋炸飞了！ :)

【解决方案2】：

只需执行cloud_test = new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 而不是创建指向PointCloud 的新指针。

【讨论】：

如果我将声明和新点云更改为 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>，我将无法加载任何 PCD 文件，因为 QT 不会接受 cloud_test->Ptr
你的意思是我把cloud_test= new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);改成cloud_test = new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>？它不起作用，我正在使用 QT 5.2.1 和 PCL 1.6.0