opengl 按四元数旋转

Question

我实现了像this 这样的四元数类。我可以将四元数转换为 3x3 旋转矩阵，但是我应该如何将它应用于我的模型视图矩阵？

Answer 1

glMultMatrixf(GLfloat*) 和 glMultMatrixd(GLdouble*) 完全满足您的需求。唯一的事情是通过添加一些 0 和 1 将 3x3 矩阵 (O) 转换为 4x4 矩阵 (O')：

     |       0|
O' = |   O   0|
     |       0|
     | 0 0 0 1|

请注意，openGL 以列优先顺序存储矩阵（就像在 Fortran 中一样）。