如何在ros2中从rosbag2读取数据答案

【问题标题】：How to read data from rosbag2 in ros2如何在ros2中从rosbag2读取数据
【发布时间】：2020-06-02 13:21:57
【问题描述】：

我正在编写一个程序直接从rosbag读取数据，而不是在ros2中播放。示例代码 sn-p 如下。该代码的目的是检查 ros2 主题并仅获取该主题中的消息。我无法从包中获取数据。打印时，控制台正在打印十六进制值。

auto read_only_storage = factory.open_read_only(bag_file_path, storage_id);
while(read_only_storage->has_next())
{
    auto msg = read_only_storage->read_next();
    if(msg->topic_name == topic)
    {
        cout << msg->serialized_data<<endl;
    }
}

在这方面的任何帮助都将是可观的。

【问题讨论】：

标签： c++ c++14 ros ros2 rosbag

【解决方案1】：

您必须反序列化“msg->serialized_data”数据。如果您使用的是数据序列化的“cdr”格式，请看下面的代码。

    // deserialization and conversion to ros message
    my_pkg::msg::Msg msg;
    auto ros_message = std::make_shared<rosbag2_introspection_message_t>();
    ros_message->time_stamp = 0;
    ros_message->message = nullptr;
    ros_message->allocator = rcutils_get_default_allocator();
    ros_message->message = &msg;
    auto type_support = rosbag2::get_typesupport("my_pkg/msg/Msg", "rosidl_typesupport_cpp");

    rosbag2::SerializationFormatConverterFactory factory;
    std::unique_ptr<rosbag2::converter_interfaces::SerializationFormatDeserializer> cdr_deserializer_;
    cdr_deserializer_ = factory.load_deserializer("cdr");

    cdr_deserializer_->deserialize(msg, type_support, ros_message);

完整代码：https://github.com/Kyungpyo-Kim/ROS2BagFileParsing

【讨论】：

你知道一种使 msg 类型（即 my_pkg::msg::Msg）通用的方法吗？我现在拥有的是一个字符串，它具有消息类型（“my_pkg/msg/Msg”）和一个 SerializedMessage，我需要以某种方式将其恢复为原始消息，以便我可以自省 MemberFields。