boost::property_tree put 用法 C++

Question

我在类成员函数中执行ptree.put()。

class Writer{
private:
    boost::property_tree::ptree ptree_;
public:
    Writer(){}
    void setData1(string path, string data){
        ptree_.put(path, data);
    }
    void setData2(string path, string data){
        ptree_.put(path, data);
    }
    void printPtree(){
        boost::property_tree::write_json(std::cout, ptree_);
    }
};

我正在创建类的一个实例，setData1() 被代码中的回调函数调用（多个 ROS 订阅者回调）。

当我在main() 中调用setData2() 时，它按预期工作。但是当回调调用类似的setData1()时，ptree_最后是空的。当我两者都做时，ptree_ 只有setData2() 写入的数据。

当我在每次调用时在setData1() 中打印ptree_ 时，可以在ptree_ 中看到该调用的数据，但看不到之前调用中写入的数据。调用printPtree() 时，没有使用setData1() 写入的数据。只有使用setData1() 写入的数据保持不变。

我写了两个相同的setData 方法，以便我可以清楚地解释我的问题。我在这里做错了什么？

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编辑：这是我的代码的最小版本。这是一个 ROS 节点。

class Writer{
private:
    pt::ptree ptree_;

public:
    Writer(){}

    void setData(string branch, string data){
        ptree_.put(branch, data);
        // gets ptree content at each call
        // pt::write_json(std::cout, ptree_);
    }
    ~Writer(){
        pt::write_json(std::cout, ptree_);
    }
};

class SubscriberHandler{
private:
    ros::Subscriber sub_;
    Writer writer_;
public:
    SubscriberHandler(string topic_name_, Writer & writer) : writer_(writer){
        ros::NodeHandle n;
        sub_ = n.subscribe(topic_name_, 10, &SubscriberHandler::callback, this);
    }
    // this is the ROS callback function
    void callback(const topic_tools::ShapeShifter::ConstPtr& msg){
        --- CODE TO GET DATA FROM msg---
        writer_.setData(path, value);
    }
};

class SomeClass{
    Writer writer;
public:
    SomeClass(){
        writer.setData("Velocity.x", "50");
        writer.setData("Velocity.y", "10.5");
        // I have to create these objects inside a class
        SubscriberHandler sh("my_topic", writer);
    }
};

int main(){
    ros::init("node_name");

    SomeClass sc;

    ros::spin()
    return 0;
}

这是我最后的ptree_

{
    "Velocity": {
        "x": "50",
        "y": "10.5"
    }
}

但如果我在每次通话时打印ptree_，它就会包含在该特定通话+以上发送的数据。由于这似乎是与我的 C++ 知识有关的问题，因此我在此处发布了问题而不是 ROS 答案。

Answer 1

您有两个 Writer 实例：

• 在main 中创建的SomeClass 实例的writer 成员。其中的属性树有"Velocity.x" 和"Velocity.y" 集。
• SubscriberHandler 实例的writer_ 成员在SomeClass 构造函数中创建。这是第一个 Writer 实例的副本（因为 SubscriberHandler 构造函数复制了它）。其中的属性树有"Velocity.x"、"Velocity.y" 和path 集。